什么是自動控制理論里的一型系統(tǒng)和二型系統(tǒng)？哪位給我講講

系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)的極點在坐標(biāo)原點處的個數(shù)即為系統(tǒng)的型，一型系統(tǒng)和二型系統(tǒng)分別有一個和兩個，

即開環(huán)傳遞函數(shù)可表示為：

G(s)H(s)= (t1S+1)(t2S+1)....
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S*(t1S+1)(t2S+1)....
或者

G(s)H(s)= (t1S+1)(t2S+1)....
----------------------
S*S*(t1S+1)(t2S+1)....